人 模型
观测模型是贝叶斯滤波框架中第二个重要模型，描述了我们根据运动模型预计的机器人状态与观测结果的一种匹配程度，并以此来校正机器人状态。 观测模型的完整定义形式应该是 p(z_{t}x_{t},m) ，其中 m 表示环境地图.
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